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作品名称：码垛搬运小车
学校名称：武汉东湖学院
参赛队伍：永不放弃队
参赛学生：张飞跃
指导老师：张雪

详细说明

该小车以STM32F407ZGT6核心开发板为中心控制器，从而实现小车的路线规划、物品搬运等任务。控制系统还需要实现对传感器及摄像头等通讯设备的信息获取及运算，从而实现驱动电机运动及舵机工作等任务。

（二）机械结构：

(1)、物料抓取结构：齿轮传动结构、舵机盘和同步带轮结构作为物料抓取结构的重要组成部分。此装置结合舵机盘旋转控制机械爪的水平旋转移动，并通过电机驱动及同步带轮结构实现机械爪的纵向运动，再通过齿轮传动装置改变机械爪的状态（抓取，放置）。同时，通过重心和承载分析，以铝型材作为物料支撑，保证小车物料抓取结构有足够的强度，确保结构的稳定性及可靠性。

(2)、物料放置结构：

以圆盘为主要形式，物料放置结构，以舵机作为驱动装置，此结构通过舵机旋转，带动物料放置圆盘的旋转，做到位置定点，便于与物料抓取装置的联动运动，减少占用空间，自由调整抓放顺序。

(3)、行进部分：

小车配置四个麦克纳姆轮，搭配两个全向轮辅助定位，运用麦克纳姆轮的运动特性，实现小车的平移、前进、旋转、滑移等运动，便于减少小车的整体行进运动配置。