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作品名称：基于多模态SLAM的智能校园外卖配送ROS机器人
学校名称：山东科技大学交通学院
参赛队伍：智驭未来队
队伍编号：227062
参赛学生：张宇张盈盈郭华泽王夫琳
指导老师：刘丹张健
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本作品聚焦校园外卖 “最后一公里” 配送痛点，研发一款适配半封闭结构化校园环境的智能配送机器人，旨在破解传统配送效率低、人力成本高、安全隐患突出等问题。机器人以 ROS“感知-决策-执行”三层架构为核心，融合多模态SLAM技术与智能控制算法，实现外卖从校门口到宿舍、教学楼的无人化精准配送。

核心技术上，采用激光雷达-IMU-深度相机多模态融合方案，构建厘米级高精度校园地图，位姿估计误差≤0.3m，即便在林荫道、楼宇遮挡等场景也能稳定定位；创新“IMU+GNSS+里程计”多源冗余定位策略，解决GNSS信号中断难题，定位误差控制在 0.5m内；通过 “全局A*算法+局部DWA算法”双层路径规划，实现行人密集环境下的动态避障与高效配送，避障成功率达 98.6%。

硬件方面，搭载树莓派4B主控与两轮差速底盘，配套外卖承载平台具备保温、防盗功能；软件采用模块化设计，支持自主导航、取餐通知、紧急控制等全流程功能。实测显示，机器人单趟配送耗时10-15分钟，可24小时连续作业，大幅提升配送效率，降低安全风险。

该作品不仅打造了智慧校园示范应用，其技术成果可复制至工业园区、大型社区等场景，为智能物流装备自主创新提供关键支撑，兼具显著的实用价值与社会经济价值。