产品创新性
1. 机构本体的创新
采用四边形连杆及连杆滑槽机构设计了外骨骼手机构本体，具有较好的 仿生性，使用更加舒适。只通过两个直线推杆电机获得动力，通过联动机构分别 驱动四指和大拇指，极大地简化了驱动方式和所用电机的数量，结构更加简单、 易于实现。同时大大降低了成本，减轻了重量，可由使用者随身携带进行日常生 活辅助训练。
2.仿生及适用性创新
（1）手部外骨骼部分与手掌较好的贴合，起到良好的仿生效果，能更好的辅助手部功能受损的软瘫期患者进行康复训练。
（2）多元控制模式的建立，语音信号控制、健/患侧肢肌电信号控制等方式驱动外骨骼手训练器。可通过主动/被动两种训练模式对患者进行康复训练具有 更广泛的训练应用和更好的生活辅助效果。
（3）采用位置可调式手指绑带系统设计，可以按照患者的手部尺寸调整佩戴方式，无需特殊定制，具有更广泛的实用性。
（4）仿生穿戴机构的设计，作为穿戴式训练设备，机械手的设计要融入人机 工程学元素，与使用者的手部更好的贴合，防止造成使用过程中的不适感甚至二次损伤。
