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作品名称：甘耕智航-甘蓝中耕除草机器人
学校名称：宁波城市职业技术学院
参赛队伍：1207
队伍编号：226534
参赛学生：邹晶晶张佳怡
指导老师：李家豪
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

针对我国甘蓝生产机械化水平偏低、自动化不足、设备通用性弱等痛点，本作品研发了一款模块化智能中耕除草机器人，专为甘蓝田间非结构化环境作业设计，可实现精准除草、高效护苗与灵活适配，为甘蓝规模化种植提供绿色智能解决方案。
机器人采用模块化设计架构，核心包含四大功能单元：可变轮距移动平台支持 1.0-1.5m 轮距快速调节，适配不同垄距种植场景；摆杆式除草装置以气动驱动控制除草铲开合，结合机器视觉实现株间精准避苗；多电机同步控制系统融合并联与偏差耦合策略，保障四轮独驱独转的平稳运行；模糊控制优化的 Pure Pursuit 导航算法，可自适应田间复杂地形。
关键性能表现突出：0.2m/s 作业速度下护苗率达 92.8%，0.1m/s 行走速度导航精度 ±5.2cm；优化后的控制系统直线行走能力较传统方案提升 2 倍，导航精度提升64%；具备 20° 最大爬坡角度、25cm 沟壑越障能力，可适应露地种植转场与作业全场景。
该机器人摒弃传统人工与化学除草的弊端，兼具绿色环保、高效节能与高通用性优势，可显著降低种植用工成本，减少农药污染，为叶菜类作物机械化除草提供可推广的技术范式。