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作品名称：药械智协——基于双臂协同和多模态视觉的医药包装与耗材柔性拣选机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：对对队
队伍编号：231492
参赛学生：高俊琰张馨月吴千姿
指导老师：蒋明真
投票日期：2026年11月16日 00:00->2026年12月10日 15:00
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详细说明

本项目面向医药制造包装线、医疗耗材分装工位、医院药房和病区物资站，针对药盒、塑封耗材、瓶装件、输液软袋等物料规格多、外观相似、软硬差异大、人工重复取放强度高等问题，研制药械智协双臂柔性拣选机器人。整机由移动调平底盘、异构双机械臂、柔性包络夹爪与快换工具、多模态视觉、分层控制和安全追溯模块组成。RGB-D相机、腕部相机、激光雷达、编码读取器、IMU和压力传感器完成识别、定位、避障与接触检测；Jetson Orin NX负责视觉和规划，树莓派5负责任务编排、接口与日志，STM32负责底盘、机械臂和夹爪实时控制。使用时检查急停、电池、通信和工具锁止状态，选择参数包与工位后，系统自主完成导航、身份核验、三维定位、双臂抓取、二次核验和分类放置；出现识别冲突、抓取滑移或通信异常时，自动安全放置并记录。