1.1创新点

本作品由电池原理、齿轮机构、铰接连杆支撑机构、旋转机构、换气机构五部分组成。

（1) 一体化设计实现结构高度紧凑、重量轻的目标；

（2) 齿轮旋转结构轻巧，能双向擦洗，效率高；

（3) 模块化的软件结构，以优化的调度策略控制采摘机完成自动切割和运动；

（4) 新颖的安全随动吊挂系统，解决了采摘花椒机拖带管缆载荷的关键技术；

（5) 良好的污水回收、过滤、循环处理系统使污水不外溢，不残留，节约用水。

1.2工作原理

通电后，电动机转动带动螺纹传动机构运转，带动丝杆传动的同时，铰接交叉结构采取伸展方式来促使齿轮在旋转结构辅助的情况下，从而达到采摘的目的；丝杆传动也提供曲柄滑块结构运行的动力，进而与滑块结构相连接的清洗装置将对花椒进行采摘。同时装置中加入了单片机自动控制装置，从而实现了操作自动化。

采摘花椒机采用旋转切割方式，套筒螺纹螺旋结构，齿轮由钢铁和旋转电机构成，齿轮机构依靠电机的高速旋转将齿轮由轴的高速旋转带动，在齿轮依靠电机的高速旋转将花椒采摘下来。

虽然花椒机与花椒接触的齿轮、附着装置和驱动装置具有局部柔性，但总体看来，局部柔性对花椒机采摘受力情况影响较小，同时为了简化问题分析，建立力学模型之前，做一下合理假设。

（1）刚体假设即认为花椒机总是刚体。

对称假设即认为花椒机在空间中所受的力总是对称的。

主要技术指标

吸附方式：齿轮旋转切割；

运动形式：齿轮带动或轴带动；

最大移动速度： 20r/min；

作业高度：5米

越障能力：套筒：10cm(直径）

擦洗质量与效率：使用便捷，防止手的伤害

最大日采摘面积：100m2

花椒机本体重量：32kg