我们的人手是很灵活、巧妙的，要对人手的运动规律和生理结构有深刻的认识，设计出来的康复机械手才能安全实用。通过人手关节手结构图和其他相关资料可知，指间关节和掌指关节的转动可以使手指伸展/弯曲，设计出来的康复机械手的机械结构，应满足帮助手部受伤和偏瘫患者进行手指伸展与弯曲康复训练。患者配合康复机械手，给予合适的康复的牵引力，在安全舒适的情况下完成手部多关节、合理弯曲角度的康复运动训练，能够基本满足患者康复治疗的要求。

    康复机械手的最终目的是提供一个可以帮助神经损伤病人完成临床康复训练要求的辅助系统。从偏瘫病人手部康复的需求可知，康复机械手的设计包括整个机械手的结构设计和样机的动态分析。从现实需要出发，在进行机构设计时除了要考虑人因工程学和临床康复需要，还要以可靠性、轻便性、舒适性、安全性为重要设计依据。使机械手有更合理的结构，更好辅助病人进行康复训练。最后还需要对机构的整个受力情况进行分析，确保完整性。

     康复机械手的每个部分结构设计的好坏会直接影响将来机械手的整体运行。因此在设计时应仔细考虑人因工程学和具体康复要求，使结构设计更加合理。最后还要对气动驱动和传动部件紧密配合进行设计。本设计目的使研制一种安全舒适、轻便、可控制的康复机械手，使患者逐步恢复手部肌肉功能。通过对国内外康复机械手的研究现状进行深入的学习，综合研究了人体的手部结构和手部运动功能恢复方式，设计出一款外骨骼多自由度手指关节康复机构。具体设计内容包括：

    （1）先根据人手结构数据分析对外骨骼结构进行设计。外骨骼结构采用 3D 打印技术进行加工制造。

    （2）机械手采用连杆传动为传递方式，依靠螺栓连接，间隙配合，可正常、合理地进行回转运动。

    （3）机械手采用气动驱动，PLC程序控制。气动肌腱的拉伸运动使机械手实现了弯曲、伸展功能。

    （4）利用SolidWorks三维设计软件进行建模装配及运动仿真