我们的课题研究内容具体如下：

1驱动系统：针对传统的普通轮胎设备对其活动范围受限 并且容易“打滑”等问题，本小组设计准备将轮胎换为履带，增大与桥面的接触面积，并在轮胎上安装强力磁铁，使其能够轻易越障行进。对于机器人的动力系统，我们考虑再三决定采用电机供电，利用齿轮传动使得效率更高。

2视觉检测系统：一个典型的机器视觉系统包括：光源、镜头、相机（包括CCD相机和COMS相机）、图像处理单元、图像处理软件、监视器、输入输出单元等，我们采用CCD相机将检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，最后工作人员可根据图像进行判断处理。

3安全系统：通过安装光电开关，可使得桥梁检测机器人对前方的事物作出判断，不至于“滑空”，与此同时，在机器人周围，我们还安装了防撞装置，避免行进过程中发生碰撞而被破坏。

创新点                                               

1在移动系统方面，将传统的轮式机器人转换为履带式机器，能更大面积的与平面接触以及减少桥面对机器的限制，与此同时，在履带上，我们安装了强力磁铁，使其能稳固在墙体上行进。

2在安全系统方面，我们安装了光电开关，使的机器人能对前方的事物作出“判断”，并作出是否前进以及检测的相关指令。在机器周围安装防撞装置，对机器起到一定的保护作用。

3在视觉系统方面，具有较宽的光谱响应范围，使用人眼看不见的红外测量，扩展人眼的视觉范围;非接触测量,对于观测者和被观测者都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。通过设置程序，使得机器人能对图像进行分析处理，更具“人性化”。

4在爬墙能力上，才用叶轮式空气真空泵，利用叶轮旋转产生的气压差，可以使得机器人牢牢地吸附在墙面上，并且对所需要行走的墙面要求大大的减小了。

结束语

就我们研究的课题而言，我们深深感受到了桥梁问题对一个国家，一个社会，一个城市的重要性，为了发现以及解决桥梁问题需要每一位科创者去努力。

机械设计是一个创新创造过程，这过程会遇到重重困难，但只要我们敢大胆去想，大胆去尝试，没有解决不了的问题。整个设计过程中，我们收获可能远不止专业的知识，更多的，是一种规划，尝试的能力，一种自学求知的态度，一种协调沟通的技巧，而最重要的是一种敢于失败的勇气，一种敢于前行的决心。