智能搬运车

一、系统构成

 车体由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。主体构成为机械系统、动力系统、控制系统三大系统，分别由导向模块、导向传感器、微处理器、通讯装置、移载装置和蓄电池等组成。其中微处理器是车的控制核心部分，把车的各个部分有机的联系在一起，不仅控制着整个车的运行，而且，还通过通讯系统接收地面管理站传来的各种指令，并不断把车的所处位置、运行状况、货物提取等信息返回给pc端。通讯装置采用红外通讯、感应通讯、无线通讯、前置摄像头用以探测路径与障碍等，并在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统，其主要功能是完成移载任务的通讯。移载装置采用升降平台、外伸形货叉、机械手等设备。智能搬运小车用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见的智能搬运小车装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种，被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种。采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道，智能搬运小车停靠在站台边，智能搬运小车上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送。升降式台面的升降台下设有液压升降机构，高度可以自由调节。为了顺利移载，智能搬运小车必须精确停车才能与站台自动交换。

二、控制原理

  通过控制计算机实时监视，控制系统根据需要，反馈性改变进度表或作业计划，以便重新安排小车路线。此外还可以为紧急需要服务，想计算机报告负载的失效、零件错放等事故。通过无线控制实现搬运小车与计算机之间的双向通讯。不管小车在何处或者何种状态，运动或者静止，计算机用调频法通过它的发射器向任一特定的小车发出命令，且只有那一台小车响应读取命令，并根据命令完成某一地点到另一地点（装货地点）的动作。另一方面小车向计算机发出信号，报告小车的状态、小车故障、蓄电池状态等。

    三、机械结构

1. 小车采用牵引结构、牵引顶升件、举升结构和举升顶升件：

2.牵引结构用于小车对货架的牵引搬运，举升结构用于小车对货架的举升搬运；

 3.牵引结构包括牵引件和与牵引件配合的套接件，牵引件与套接件可相对移动并套接；牵引顶升件与牵引件或套接件连接；

 4.举升结构包括对接件，举升顶升件与对接件可相对移动并顶起对接件；

 5.牵引顶升件与举升顶升件可选择地连接。

    四、工作过程

  搬运小车载有智能网关，与平台进行无线通信，接收并执行平台终端下达的指令。运行时，车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。随后小车执行指定性任务（货物提取、运送），然后识别地面标识做出相应动作（改变速度、转向定位和停车），通过提升结构使之达到平台所下令的信号，到达相应位置完成货物调度。完成任务后执行可逆指令重复过程直到任务量完成。然后搬运车回到停车位。车上控制器可完成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。