中国的花生种植面积非常广泛,现在国内许多地方在花生开孔方面还不能完全实现自动化,都是人工打孔或是半自动化打孔,这都导致了农民们在地膜打孔时花费过多的精力。针对这种现象,我们团队设计、制作的花生地膜打孔机器人这种农用机器,能很好的满足人们对于地膜的需要,利用图像、颜色识别模块定位幼苗位置,双链轮机构在z轴方向位移,实现花生地膜打孔的智能化,节省劳动力和时间,提高了打孔的效率。
我们团队研制的花生地膜打孔机器人包括铝架结构、双链轮传动机构、驱动结构、打孔装置等。关于车盘驱动结构,采用的是高架空腹的车盘结构,目的是为了使我们装置能够跨过花生垄,为打孔装置的工作提供必要的前提;采用铝架结构固定双链轮机构,使得双链传动机构能够正常运转,从而使打孔装置实现Z轴方向的位移。打孔装置包括打孔器、颜色识别模块、图像识别模块等,其工作原理是机器前端的图像模块、颜色识别模块探测到幼苗的位置,把信号反馈给单片机,然后单片机发出指令,打孔器移动到指定的幼苗位置,然后双链轮传动机构启动,打孔器向下进行打孔工作。从而实现自动定位打孔。