1.研究背景

多年以来我国不断地向着开发和利用海洋资源的世界性潮流发展，我国的海上油气资源的发展正在处于上升的阶段，因此适用于我国海底管道线路的水下挖沟技术的机械设备还有待开发。据调查发现在国外现有的水下管道挖沟的机械设备难以适合我国海域的海洋油气开发的使用。因此，对于开发研究我国自主研究的海底履带式射流挖沟机具有重要的理论意义和实用的价值。

2.研究意义

由于我国的海洋开发工程项目进展的比较晚，所以海底挖沟机械设备技术与国外相比还有很大的差距，虽然对于一些设备技术发展有了很多的进展，但是相关技术的发展还是差距很大。尤其是对于履带式射流挖沟机的研究发展进行的比较慢，为了满足国家海洋事业发展的要求，对“履带式射流挖沟机”的研究要进一步开展。

3.结构设计

机器人在水下主要靠履带行动，由于海底路况复杂，所以在履带板上还需要有花纹并且安装履刺，不会产生相对滑动，能够平稳、迅速、安全地在海底通过各种复杂路况。

由于接地面积大，所以增大了海底履带机器人在松软、泥泞海底路面上的通过能力，降低了下陷量。减小单位面积压力。

海底履带行走机器人中间设有两根射流臂，射流臂上安装喷嘴把前面的泥土射掉喷走，形成一条沟槽。

喷射臂上面装有油缸这样喷射臂可以根据槽的大小来回转动，喷射形成需要的沟槽，机器人的中间，也装两个两根喷射臂，喷射臂由油缸控制，可以控制喷射臂前后转动。在喷射臂的三个方向上装有喷嘴，可以达到无死角清除泥土的作用。

4.产品创新与应用

（1）突破性:第一目前我国自主研发的喷射型挖沟机无法挖掘硬质土质，本设计采用了高压水刀技术，可以对岩石等硬质土质进行挖掘。第二目前的喷射挖沟机挖出的沟槽部分比较松软，本设计中加入压块，进行沟槽的压实。

（2）高效性:第一本设采用了多个高压喷嘴，解决了射流式挖道机的作业效率低的问题，且由油缸控制可转动的射流臂的三方向均装有喷嘴，形成无死角喷射。第二在本设计中，考虑到水刀磨料的补充问题，采取了就地补充，采用海沙作为磨料。解决了上下水进行磨料补充的问题。

（3）工作稳定性:采用履带式设计，适应海底各种复杂的工作环境。射流式挖沟机结构简单，产生故障率低。

（4）节能环保性:相比机械式和犁式挖沟机，射流式无需母船带动前行，本设计中的磨料也是就地取材，各方面都大大的节约了能耗。