传统数控并联六自由度铣床-虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools),也曾被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。并联机床是近年来国内外机床研究的热点,它具有自由度多、刚度高、精度高、传动链短、制造成本低等优点。但其也不足之处,其中位置正解复杂就是关键的一条。多自由度机床的主要特点是动、静平台上的各个关节点分别分布在同一个平面上,且构成的形状相似。并联机床是集机械、气动(液压)、控制技术于一体的典型的机电一体化设备,它容易实现“多轴联动”,有望成为 21 世纪高速轻型数控加工的主力设备。设多自由度并联机床机构,使其能根据工艺要求进行加工。