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作品名称：钻取一体抓手
学校名称：山东科技大学交通学院
参赛队伍：创新逐梦3队
参赛学生：张方远马怀财吕文朋
指导老师：高中正

详细说明

目前，公知的机械抓手多采用多连杆机构，单一动力源，将直线运动通过杠杆放大，小行程转变成大行程，从而实现抓取动作。结构简单，但是功能单一。本作品及一种可以破碎并抓取硬物的机械抓手。

为了提高某些工作情况下的工作效率，本作品提供了一种钻取一体的机械抓手。采用步进电机为原动力，一个电机同时作为破碎动作与抓取动作的原动力。结构紧凑，可以较快速的完成破碎并抓取的动作。

本作品解决其技术问题所采用的技术方案是：步进电机作为原动力，通过丝杠与螺纹套筒形成的螺纹副将旋转运动转换为直线运动，通过连杆与销轴组成的杠杆将直线运动的行程放大，带动爪子张开闭合，实现“抓取”动作。同时，将丝杠末端加工成麻花钻，通过旋转运动可以完成破碎硬物的功能。

在丝杠中间部分加工一段光杆，丝杠旋转将螺纹套筒推到光杆部分时，螺纹副消失，丝杠继续旋转，螺纹套筒位置不变化，即抓手张开不闭合。同时麻花钻工作。当电机反转，在弹簧的作用下，螺纹套筒会与丝杠重新配合，形成螺纹副，带动螺纹套筒运动，抓手闭合。