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作品名称：一种自适应管径变化的交叉轮式智能管道监测机器人
学校名称：中国石油大学（北京）
参赛队伍：穿山甲
参赛学生：程余江张航远胡元洲

详细说明

目前国内外石油管道检测技术大力发展，管内检测对于管道输送的安全性有极为重要的作用。管道检测机器人是针对油、气等输送管道的检测、喷涂、接口焊接、异物清理等维护检修作业所研制的一种特种机器人，它综合了智能移动载体技术和管道缺陷无损检测技术。这类机器人能进入人所不及、复杂多变的非结构管道环境中，通过携带的无损检测装置和作业装置，对工作中的油气管道进行在役检测、清理、维护，以保障管道的安全和畅通无阻地工作。该设计为管内检测装置，其构成为：与管壁接触的轮子，电机，可变半径机构，双向丝杆螺母机构，导向杆。

功能上，伺服电机带动三组动力轮作用于管壁，在预紧力的作用下由摩擦产生动力；同时，通过三组可变半径的构件使得管壁对整个机体提供支持作用，通过双向丝杠的转动带动两螺母相对运动，可变半径的构件实现三组动力轮相对位置的变化，从而适应不同的管径，实现管道机器人对各种管径大小的检测。