随着现代化的进程，中央空调和特殊管道逐渐覆盖各大公共场合和公司中，然而安装后对于其内部管道很少进行清理。造成各种污染，严重危害人类的生命健康。“管道清道夫”是基于上述情况下，开发的一种对狭小的空调内部管道和某些特殊管道内进行清理和导通的小型机器人。

  “管道清道夫”由清洁去污系统，控制系统，动力导通系统，视觉系统，移动系统组成。机体采用高效锂电池供电保证机体长时间工作。液压设备作为辅助和动力功能为机器人提供工作稳定性和高效性。

  “管道清道夫”采用履带进行移动，更大的增加了摩擦力，有效防滑，机体两侧还有液压力臂支撑管道，能够更好的固定机体不动和实现转弯。采用无线远程控制，利用高清摄像头观察管内情况，采用力量型液压力臂和钻头和机械手的有效结合进行导通固体凝结物，机体前面的铲斗可以运出导通固体凝结物，利用可旋转清洁毛刷上下扫动去除藻类等污染物，小型颗粒物和污染物由机体底盘吸附清洁，从而全面系统的清理管道。

    “管道清道夫”综合运用机电液一体化技术实现机体的运转，结合机械原理，机械设计，力学等多学科知识，来实现对管道的清理去污。通过单片机来实现整体控制。使用PC机为上位机，并通过VB程序上发送信号给单片机STC89C52，单片机在收到命令后，控制整个机体的工作。机器人装有可360°旋转的摄像头，而且自带LED补光灯，在黑暗的环境下能够自动补足灯光的不足，已达到良好的摄影效果。选用带减速器的齿轮减速直流电机，在通过液压泵将动力传递给液压马达、液压缸等执行元件，推动工作装置动作。机械履带在一定程度上加大了与管道的摩擦力，便于进行清扫工作。转向机构的设计巧妙地运用了挖掘机的转盘，可以使得钻头和机械手得到充分的利用，便于固体凝结物的处理，再加上液压力臂的配合，铲斗可以帮助导通和运输固体凝结物，使得管道清道夫可以多角度的进行去污清洁。管道机器人是通过装在前轮上的两个电机进行驱动，转向时，通过两个电机的转速差再加上机体两边的液压力臂的支持作用，使得机器人稳定的转向。当两个电机的转数相同时，可以实现机体的前进和后退。