目前社会发展而言，特别是城市的快速扩张和建设，以及人口老龄化问题越来越严重和残障人士的数量不断增加，对辅助步行工具的需求日益提高。而高楼大厦鳞次栉比，越来越多的天桥、公园的台阶、小区上下楼等，越来越困扰着轮椅使用者们。轮椅作为残障人士的唯一出行工具，受到越来越多的制约，传统轮椅已不能满足多数人的需求。为了帮助残障人士出行和工作方便，我们设计了一款多功能助行康复机器人，可以帮助残障人士日常出行，上下楼梯。

本次设计的指导思想必须满足以下几个功能：第一，行走功能，可实现平地、爬楼两用；平地行驶效率高，操作方便简单；爬楼时重心波动缓和，稳定性好；不平坦地面下控制系统对轮椅的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧；第二，康复训练功能，帮助使用者在何时何地都可以进行康复训练。

          图2-1  轮椅整体形态

行走部分

1)行走结构特别设计了位于轮椅前端下方三角行星轮履带结构，其原理同行星轮机构；该机构可以兼顾平地行走和爬楼梯。

2)在进行爬楼梯时，三角行星轮履带结构内的棘轮机构防止轮椅在上楼梯时下滑的同时，机构整体转动越过台阶，达到爬楼梯的效果；

3)在坐垫下方加装了的平衡气缸，使其能够根据路况实时调整重心的位置，使用人员能始终与地面保持水平。

4)轮椅除了可以本身在家充电以外，还配有一个马路自动充电桩的接口，使用者可以在马路边的自动充电桩上充电。以备不时之需。

康复部分

1)使用者可以通过调节轮椅坐垫下部气缸升降机构实现站姿、卧姿和躺姿三种不同姿态。

2)此外通过升降气缸装置伸缩实现轮椅座椅位置升高或下降，还可以利用该装置在坐姿或卧姿状态下进行腰部训练。

3)此外在脚下具有类似于跑步机的康复行走机构。

4)在调节靠背与坐垫连接处的转动副后，将靠背调至同座椅相平，可在此状态下进行仰卧起坐运动，锻炼腰腹部的力量。