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作品名称：一种基于缓冲发电的轮足结合式森林消防机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：针布戳
参赛学生：刘文佳张学致谢宝钦
指导老师：范增华

详细说明

本产品为一种基于缓冲发电的轮足结合式森林消防机器人，主要功能为监测森林余火或复燃火源的位置及强度，并将其扑灭。本产品是轮足结合式机器人，结构上包括驱动轮集电模块、足部电模块、清障模块和消防模块。通过设置驱动轮集电模块和足部集电模块，轮和足均可在受到挤压时通过所设计的结构带动齿轮齿条活动促使发电机进行发电。通过设置清障模块，机器人可清除硬质障碍物，挖掘土层扑灭地下火。通过消防模块的设置，可实现灭

火功能。机器人依据风速、温湿度、一氧化碳及土壤有机质传感器接受到的信息与并进行数据融合，通过物联网技术和大数据分析将现有信息与所储信息进行比对，从而粗略确定余火或复燃地点，再基于动态规划和组合模拟退火算法优化机器人行动路径。一旦确定目标地点后，相应的领航机器人也确定，形成杨辉三角形编队，依据搜索面积和机器人数量匹配模型确定合适编队。通过视觉和超声测距模块配合，使靠近领航机器人及编队区域位置的机器人

“归队”。以多机器人协作方式，同时结合传感器信息的进一步收集进行火灾地点而进行精搜。从而实现对森林火灾的监测，并迅速通讯，形成适用多变且特殊地形的编队协作，通过消防装置及时扑灭火灾。