开发背景：新型冠状病毒肺炎席卷全球，全国多地都对常态化核酸检测政策进行了调整。2022年来，全国各地疫情防控在工作新闻发布会上宣布，将核酸检测常态化，大大增加的医护人员的工作强度。因此自动化核酸检测越发凸显积极作用。本产品是基于当今大疫情背景下设计的核酸检测机械手，不但可大大降低核酸提取的劳动强度，而且减少了核酸手工提取中容易出现的操作失误，增加核酸提取的一致性和重复性。目前研发的机械手都具有一定的局限性，如体积和重量过大，自由度较少，灵活性较差等问题。本产品对人手的手腕、手掌和手指的结构以及抓握规律进行分析，通过新的设计方案解决了以上问题。

结构说明：本产品先通过分析人手生理学基础、人手抓握规律和手腕生理学基础、手腕运动规律，提出了一种新的手指、手掌、手腕的结构设计。手指的运动是由电机控制，通过斜齿轮传递动力，带动丝杆进行旋转，由丝杆套由转动变为移动，从而推动拉杆实现手指的弯曲运动。拉杆与近端指关节连接处设计有可活动范围，使手指具备一定的自适应功能，减少可能发生的撞击带来的危害。另外手指的设计由原来的三个关节调整为一个固定的角度和一个可活动的关节外加一个掌指关节，进而提高后期的稳定性与可维护性。手腕则是由一个球齿轮取代，因其球形几何形状，因而带来了出色的动态特性。用于驱动模块上的单极齿轮，单极齿轮通过球面齿轮相互啮合来控制其的俯仰与翻滚。该单元由内转子、差速器内涡轮、差速器小齿轮和单极齿轮组成。内转子通过驱动电机驱动内涡轮进行旋转，从而带动差速器小齿轮进行旋转，进而将力传递给单极齿轮，实现单极齿轮的转动；另一个电机通过驱动另一个斜齿轮带动传递轮旋转，通过内花键的作用，进而带动单极齿轮实现横滚运动。安装的内齿轮上的单极齿轮分别从内转子和差速器小齿轮上获得横滚和旋转运动的力，从而带动整个手掌运动。