近年来，制造企业不断完善生产系统，智能制造与智慧物流行业快速发展，智能仓储由于其便于管理、效率高等特点得到广泛应用。过去传统人力进行搬运、运输等重复工作，费时费力，应用智能搬运车在物流运输领域成为必然趋势。智能搬运机器人是一款基于 STM32 和OpenMV的室内自主行走、自动避障的自动导引小车，可以自主进行路径规划，识别物料，独立完成搬运工作。STM32 单片机用于控制车的行进、速度及转向等 基本功能，如前进、后退、拐弯等。电机 PID 速度控制，了解并使用电机编码器，完成航向角的测量，可以对智能车精确控制。而OpenMV主要用于发布导航信息和里程信息，利用 SLAM 算法 对智能车精准定位，以达到导航的目的。智能搬运机器人选用STM32F103ZET6单片机为主控制器，负责接收指令和逻辑运算 。WIFI模块用作机器人与机器人之间收发命令的桥梁，电机及电机驱动模 块是系统的动力部分。电机上的霍尔编码器用作机器人速度的测算，通过闭环PID算法将机器人的速度固定在一个准确值上，防止因为突然的加速或者减速使货物从机器人身上掉落。光电传感器负责检测搬运机器人在前进线路上是否有障碍， 并作出调整直到搬运机器人道达指定位置。OpenMV用作货物与任务码的识别，串口屏用于显示货物搬运顺序、任务码、小车移动速度、电池电量等，也可用作屏幕触摸控制小车的货物搬运顺序。