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作品名称：一种管道探伤球形机器人设计
学校名称：青岛理工大学(临沂)
参赛队伍：wisdom
参赛学生：张宇航陈殿平王光伟
指导老师：张学峰

详细说明

球体采用双层球壳嵌套的形式，球壳是设计包括外扩展球以及内部驱动球，扩展球的外表面装有球形网架，与内球嵌套连接，其中内球的外侧和外球的内侧固定了若干伸缩套筒，套筒均匀分布在内球的外侧，套筒上安装弹簧。在外球上均匀安置着永磁铁，内球上均匀安装着电磁铁，含有相同数量的永磁铁以及电磁铁密集的均匀的分布在外球和内球上，从球体的整体看是对称的，两者之间相隔均匀的距离，以此来实现双层球壳之前的无缝隙嵌套，由于电磁铁安置在两球之间，占据了一定的空隙，保证了有效的电磁力，避免了点接触之间造成的小力矩的问题。