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作品名称：可变径变位式管道巡检装置
学校名称：沈阳工学院
参赛队伍：沈工2队
参赛学生：王雨佳钟勇斌纪辛儒
指导老师：孙福英吕尧

详细说明

装置行进功能主要依靠麦克纳姆轮作为执行元件利用麦克纳姆轮的工作原理：麦克纳姆轮是由轮毂和围绕轮毂的辊子组成的，辊子是一种没有动力的从动小滚轮，麦克纳姆轮辊子轴线和轮毂轴线夹角是 45 度，并且有互为镜像关系的 A、B 轮两种，或者会被称为左旋轮和右旋轮。这一般会在轮毂上面有标识 A 和 B。①　变径系统

装置变径功能的实现结构为电机驱动齿轮转动，齿轮通过键与丝杠连接，带动丝杠上的滑块运动，利用连杆结构实现变径功能

②　变位装置

装置变位功能主要依靠麦克纳姆轮的运动特性来实现装置的变位功能，装置变位功能主要应用于装置工作时如遇障碍物，可灵活避开障碍物继续工作。

③　线缆夹持

装置主要功能-引线功能，在进行线缆铺设工作时，线缆在装置上的固定夹持显得尤为重要，本装置线缆夹持部分设计为柔性夹持机构，其可适应多种不同规格的线缆，并且该机构设计为快拆机构，可根据现实工况需要决定是否应用此结构；并且利用长螺栓对线缆压板进行固定，提高工作效率，降低操作难度；线缆夹持主要依靠线缆压板上的六根顶丝作为主要固定元件如图