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作品名称：自动越障式仿生蠕虫机器人
学校名称：湖南工业大学
参赛队伍：长川
参赛学生：梁译之陈平杰朱熠
指导老师：邱显焱

详细说明

开发背景：大规模的地震等自然灾害发生后，专业救援人员的数量往往不能满足实际需求，将勘测救援机器人用于协助或代替救援人员执行救援任务，可避免施救人员的伤亡，可以有效地提高救援的效率。仿生学又是一个热门话题，仿生蠕虫的运动特性，实现自动越障，仿生机器人继承了其所模仿的动物的运动特性，使得它们可在多种复杂环境都具有很好的运动特性和环境适应性，由此设计一款自动越障式仿生蠕虫机器人，来有效解决上述问题。

结构说明：自动越障式仿生蠕虫机器人主要由行走装置，躯干结构，控制系统三部分组成。本设计选用刚性材料作为行走装置，基于蠕虫生物学原理和仿生机理，设计了机器人的行走单元、锁定单元、解锁单元，分别模拟蠕虫躯干、肌肉。该机器人的行走装通过行走单元构成闭环，单元组合转动而运动，由双电机驱动。躯干结构由多节转动板组成。锁定单元和解锁单元实现越障功能。
功能和使用说明：以蠕虫蠕动运动为机理实现自动越障的仿生蠕虫机器人，主要用于对各种复杂、危险环境的探测，并能满足一定的教学和娱乐需求。可以最大程度还原出蠕虫的外形和运动形态、能有效搭载各类探测仪器，并进行可靠的探测工作、运行稳定可靠，高度模块化、单元化设计，以更好地对不同地形进行针对性的调节的设计要求和功能。可选择自动或者手动控制行走和越障，采用WIFI模块远程对设备进行控制。

先进性:在外形和运动姿态上高度还原了自然状态下蠕虫的真实运动；设计了一种带角度锁定的行走装置，可有效实现越障、过洼地等功能，并可通过超声波模块实现自动控制越障；通过陀螺仪，实现基于角度检测的闭环反馈控制，实时调节电机输出参数；通过CAE模拟，已验证尺寸缩放可靠性。

创新性:可用于管道、矿洞、未知的自然环境等人类难以进入或易发生意外的场景，通过在机身安装各类检测装置代替人类进行探测；同时可自由缩放零件尺寸以适用不同场景。得益于模块化设计及3D打印的大量使用，用于教学与娱乐上可让学生可在此基础上进行自由设计和组装，充分发挥创意。