三自由度机械臂通常由基座、肩部和肘部三个关节组成，每个关节可以单独或同时运动。这三个关节控制机械臂在三个方向上的运动，即：

1. 基座关节：基座关节通常是一个旋转关节，控制机械臂在水平方向上旋转。基座关节的旋转范围通常为360度，使机械臂能够在水平方向上移动到任何位置。

2. 肩部关节：肩部关节通常是一个旋转关节，控制机械臂在垂直方向上移动。肩部关节的旋转范围通常为180度，使机械臂能够在垂直方向上移动到任何位置。

3. 肘部关节：肘部关节通常是一个旋转关节或一个旋转和一个平移关节的组合，控制机械臂在水平方向上移动。肘部关节的旋转和平移范围通常为180度，使机械臂能够在水平方向上移动到任何位置。

机械臂的末端通常配备有工具或夹具，以完成特定的任务。例如，机械臂可以配备有夹爪、吸盘、喷枪等工具，以用于搬运、装配、喷涂等应用。机械臂的末端执行器可以通过机械臂控制系统进行精确的位置和力控制，以完成各种复杂的任务。

总之，三自由度机械臂由基座、肩部和肘部三个关节组成，控制机械臂在水平和垂直方向上的运动。机械臂的末端配备有工具或夹具，以完成特定的任务。机械臂可以通过控制系统进行精确的位置和力控制，以完成各种复杂的任务。