本设计的目的在于开环、旋转自动止水条抓取敷贴装置及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

在敷贴隧道管片的止水条环时，需要把止水条环套在管片上，人工敷贴时需要翻出内表面刷胶，敷贴止水条要保持平整不能扭曲翻转利用环境感知建立机器人工作的管片堆场场景模型，在人工把止水条套挂在管片外圈后，机器人底盘到达管片侧方位。利用环境感知建立机器人工作的管片堆场场景模型，在人工把止水条套挂在管片外圈后，机器人底盘到达管片侧方位。控制系统启动后，利用机架的升降柱上设置侧位摄像机，与抓取机构在一个水平面上，拍摄止水条与抓取机构的侧面，拍摄并利用边缘检测分析抓取机构与止水条的竖向相对位置，调整升降机构实现止水条和止水条槽的竖向对中，止水条环的转角与管片止水条槽转角上下对正后压入止水条槽内，从而能将止水条嵌入槽内。利用机架的固定转轴上方设置高位俯视摄像机，摄像机中心位置与抓取机构开口的立面平面在一个竖向平面上，利用边缘检测分析管片侧面、止水条、抓取机构的立面平面，并计算立面平面与管片之间的间隙，只有贴合紧密才能保证止水条压紧高位摄像机、侧位摄像机识别管片和止水条环的直角位置，控制前开环总成、后开环总成的旋转、开环总成、止水条与管片的侧向间距和位置，实现再次抓取。如果需要内侧涂胶，涂胶机构在前开环总成前进入止水条与管片侧面。自动底盘行至管片转角，在后开环总成达到旋转位置时进行转向操作，侧位摄像机观测止水条环侧面，如果发现扭曲后麻花状的情况，抓取机构反向旋转纠正扭曲。