开发背景
        随着人工智能技术的飞速发展，自动驾驶技术及智能移动机器人技术成为当前智能领域研究热点。“中国智造2025”与“‘十四五’智能制造发展规划”中指出，加快工业机器人、智能物流管理等技术和装备在生产过程中的应用，促进智能制造、智慧交通的发展。
        AGV多用于自动化物流系统中，随着我国经济的不断发展，物流、仓储企业规模不断扩大，AGV性能随之提高。在世界第五大港、中国第二大外贸口岸青岛港，80余台AGV高效、协同运作使得工作效率大幅提升，研究多AGV协同作业问题不仅顺应当下发展智能物流、工业机器人的趋势，提高工作效率，还可节省经济成本，获得社会、环境效益，应用前景广阔。
        本项目通过多AGV间互相传输路径、位置信息实现车辆自动避让、路线规划功能，实用性强。

功能
        AGV车辆可采用激光导航+自然导航方式对环境进行探测，实现高效自动运行，将货物运输至指定地点。具有高定位精度和低环境要求的特点，可在复杂环境下工作并实现对运输路径的快速定位和识别，提高作业效率。通过控制系统接收其他车辆位置与路径信息，通过A*寻路算法与ORCA避障算法实现多AGV协同控制，提高运行效率。

相关参数
1. 运载能力：50kg  
2. 转弯半径：450-950mm  
3. 导航精度：±10mm  
4. 驱动方式：差速驱动  
5. 导航方式：激光导航 + 自然导航

设计原理
        辊筒输送AGV由车体、驱动行走模组、移载模组、车载控制系统、安全警示系统、智能操作系统和动力电池等核心部分组成，可运行于复杂路径、多站点可靠循迹等，实现对运输路径的快速定位和识别。其采用激光导航+自然导航方式对环境进行探测，定位精度高、对环境要求低，适用于各种环境。车辆运载能力50kg、转弯半径450-950mm，导航精度±10mm，采用差速驱动方式。
运动轮由两驱动、四从动轮共同组成，两驱动轮安装在AGV中部，与减速器相连，通过控制左、右轮转速的大小和方向，实现 AGV 直行、转弯等功能;四从动轮在AGV前、后方起支撑作用。控制器安装在车辆内部中心部分，为车辆各部件发送指令，实现相应功能。