本机器人为一款采用轮式行走机构，具备移动供电、供水，可移动通信基站的灾后重建机器人。
  传动机构设计理念及功能介绍：地震灾后重建机器人相较于地震救援机器人相比，其对于功能性的要求提升，对于车辆行走机构越野性能的要求相对下降。与履带式传动机构相比，轮式传动机构的极限越野性能和跨越障碍物性能有所下降，但相对应的，其机动性能更高。依据设计，本机器人的行驶时速可达20km/h，可以更快的进行部署和移动。轮式传动机构的驱动能耗相对于履带式传动机构也更低，可以在同等电池容量的情况下具备更长久的续航表现，而续航表现对于一台需要提供供电、供水、通信服务的机器人来说是十分重要的。综合考虑，使用轮式传动设计更为合适。

移动供电功能设计理念及功能介绍：在灾后重建场景中，电力的供应是十分重要的。本功能设计理念，是让在供电尚未恢复区域民众的基本用电需求得到保障，且供电的方式灵活，不必让用电者一直呆在机器人附近。故我们设计了“移动小电站”的模块，在车辆为自己的驱动电池充电时，也会对装载在小电站箱内的小电站进行充电。到达工作地点后，各小电站均可被拿出并带到需要的地点为民众供电，每个小电站可以以最大1200瓦的功率提供1.5千瓦时的总供电量。

移动通信基站功能设计理念及功能介绍：在震后，灾区的通信基建遭到破坏，通信设施的重建需要一定时间，很多地区的通信功能需要移动基站进行恢复，而本机器人搭载的移动基站功能配合上其较好的机动性，能够快速到达目标地点并为当地民众提供通信服务。移动通信基站采用伸缩升降设计，在部署状态下可以将天线升高，以提升信号质量，在移动状态下将天线放下，降低车辆重心，以便其安全稳定移动。

移动水箱功能设计理念及功能介绍：移动水箱可以储存约20升纯净水，机器人在救援据点装满纯净水以后，可以移动到其他区域为灾区民众提供清洁水源。

储物箱功能设计理念及功能介绍：车辆上方配置储物箱，其内部空间可以用来放置任何需要被运输的物品，例如急救药品、毛毯、帐篷等物资，并运送到需要的区域。

传动轴兼减震器支架零件设计说明

该减震器支架兼顾减震、传动半轴支撑功能，并起到支撑车辆底盘的作用。支架为铸铁材质，其两侧装载有轴承，半轴于中央穿过，上方通过弹簧与套筒支架结构与车身大梁进行连接。

该零件带有轴向挡圈，可起到固定车轮轴向移动，加强机器人行驶稳定性的作用。

该零件的减震功能可以极大程度减少上方大梁的颠簸，保护移动基站中的电子设备、货舱中的各类物品的运输安全。

机械臂部分零件设立说明

机械手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，不止在工业上运用很广，在航空航天、医学、农学和军事等等领域上也运用很广，考虑到灾后多房屋倒塌，路障等，利用机械臂能有效处理路障、倒塌碎石、房屋等状况。

机械臂底部为涡轮蜗杆结构，通过电机带动蜗杆转动涡轮转动，实现机械臂360°无死角转动。

本组设计的机械臂由主轴，下手臂，上手臂，工作机械爪几部分组成，其中主轴（连接下手臂）通过伺服电机可360°自由旋转，下臂工作范围为20°——180°。其中一个旋转轴的角度, 该角度的改变满足: 1) 不会产生碰壁; 2) 以尽可能大的幅度向目标。

机械臂配备有机械爪，采用气压、五爪的机构，能够应付大多数灾后突发情况，如：救援人员、搬运物质、清理障碍物等。