船载工作艇是公务执法船的重要设备之一，其主要功能是在执法海域进行公务执勤以及水上救助等任务，而工作艇能否安全、迅速地进行收放，关系着工作艇功能的实现及任务的圆满完成。为了增强工作艇的快速反应能力，增加公务执法船的机动性能，在较高海况下安全收放工作艇，需要选择安全可靠，操作简单方便的工作艇收放方式。
      本方案涉及一种基于视觉识别的水面执法小艇收放装置，该装置安装于工作母船，自带的视觉检测装置可以在复杂外部环境扰动下（如风、海流等），尽可能精确的钩住工作小艇，从而取消人为操作，可极大避免因施工造成的安全事故。
       在风浪较大的情况下进行冲排时，需人工将钢丝绳挂在工作艇的牵引钩上，此过程通常较为危险。拟将手动挂钩方式改为机械式自动挂钩的形式。该装置布置于船尾舷侧处，通过三自由度机械手臂的水平直线运动、竖直直线运动和旋转运动来实现自动挂钩。为了满足各种型号工作艇的自动化收放需求，在艇首设置有专用的放球凹槽。两者配合使用，可解决风浪中人工操作挂钩的安全性问题，提高挂钩的成功率。
      本装置由牵引绞车、导向滚轮、牵引小球、视觉装置、视觉感应区、工作小艇、可翻转尾门、挂钩装置及支撑滚轮、放球凹槽等组成。可摆动导向立柱将小艇固定后，机械手可牵引钢球于工作艇首部放球凹槽内，这样能避免人工挂钩的危险，且能很大程度提升挂钩成功率。