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作品名称：管道“探险者”--基于STM32和机器视觉的管道清洗探测机器人
学校名称：兰州信息科技学院
参赛队伍：创新先锋
参赛学生：朱勋建王浩宋聪昌
指导老师：吴冬霞刘文静

详细说明

随着社会经济的发展和城市化进程的加速，管道清洗探测作为一项重要的环境保护和设施维护工作，正逐渐受到广泛的关注和重视。管道清洗探测机器人不仅能够有效解决排水系统堵塞和设施老化问题，还能够保障城市的正常运行和居民的生活品质。国家政策也在倡导管道清洗探测行业朝着绿色环保和智能高效的方向发展。
以STM32F407为核心控制板，连接高清摄像头、直流减速电机、舵机、L298N 电机驱动器、触摸屏和显示屏等模块，通过利用触摸屏上的按键控制行进机构、变径机构、杂物清除机构和清洗机构来完成对管道内杂物清除、管壁高效清洗工作，并将监测到的实时环境画面传送制控制箱上对应的显示屏上便于观看。裂纹检测控制以树莓派4B为核心主控板，连接外设高清摄像头、通过直流电机驱动板 l298n控制摄像头底座的正反转，实现摄像头在管道中正对管壁正反旋转，增大监测范围与视角。同时，部署在树莓派本地的前端界面详细数据由后端传回进行显示，利用YOLO模型检测对裂缝目标进行标记，在标记矩形上实现单目测距原理，再通过OpenCv单目测距技术，完成对管壁裂缝长度和宽度的检测工作。