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作品名称：半自主排爆机器人
学校名称：中国人民警察大学
参赛队伍：儒之风队
队伍编号：221466
参赛学生：许龙波王新阳顾腾达李宇琪
指导老师：靳红雨陈海涛
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

为契合国家“科技兴警”战略对警务工作现代化、智能化的核心要求。致力于解决排爆这一特殊高危领域的实际难题。本机器人专为公安高危排爆场景设计，以“半自主协同”为核心，覆盖从现场部署到爆炸物处置全流程功能，兼顾安全性与智能化，是“科技赋能实战”的典型体现。
具备远程部署与半自主移动功能：可远程操控出发，进入非结构化环境后，结合环境传感器与双目相机初步扫描，识别地形障碍并规避，操作员通过实时图像辅助确认方向，平稳抵达作业位置。
拥有精准感知与目标检测能力：双目相机经标定预处理，同步采集彩色与深度图像；依托改进MaskR-CNN网络（经爆炸物数据集训练），提取日用品包裹下爆炸物特征，完成像素级分割，再通过图形化界面供操作员确认，避免误检。
支持智能决策与安全执行：能对齐爆炸物掩膜与优化后深度图，结合几何分析、曲率评估确定最优抓取位姿；用改进RRT*算法规划机械臂无碰撞轨迹，执行抓取时实时回传数据，支持操作员突发干预，抓取后可转移爆炸物至安全区域。