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作品名称：基于设施菇棚的食用菌自动化采摘应用型作业机器人
学校名称：山东工程职业技术大学
参赛队伍：柔仓拾菇1队
队伍编号：231311
参赛学生：付振棣秦雨晨翟俊杰朱芸涵
指导老师：王喆
投票日期：2026年11月16日 00:00->2026年12月10日 15:00
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详细说明

近几年来，机器在农业领域的使用越来越频繁，特别是对于中国这样一个农业大国，迫切的需要一些农业机器来代替传统人工种植培养和采摘，以提高生产效率。由于双胞菇培养周期短，在采摘收集过程中需要投入大量的人力、资金，工人连续工作时间短和工作不稳定现象，针对这些问题，双胞菇采摘机孕育而生。本产品最大的优点是能够与切跟装置或者收集装置进行配合，通过双机械臂进行配合实现高效率采摘，最后本产品采摘头为双舵机驱动模式，能够适应蘑菇生长方向，提高采摘率。 1.2设计要求参考双孢的菇生长环境对移动式仿人双孢菇采摘机器人提出以下设计要求：（1）需要很好的利用有限的空间在菇房内移动、定位、升降；（2）能够适宜蘑菇长向，实现全方位采摘；（3）双孢菇褐菇表面有粘膜娇嫩易损，要求采收过程中需轻采蘑菇；（4）能持续的进行采摘工作。 1.2.2总体设计方案（1）首先根据菇房环境结合采摘农艺流程进行功能分析，限制场景设定，设计参数确定，在此基础上制定机器人采摘整体方案。根据方案设计移动式仿人双孢菇采摘机器人的移动平台。根据标准菇房空间，标准菇床高度以及每层菇床的高度空间设计升降机构、采摘筐运输、采摘机械臂、视觉系统布置以及末端执行器的结构。（2）配套整体结构设计，研制侧面视觉加掌心视觉在标准菇房中对双孢蘑菇行原位识别、测量与定位。同时对移动平台与采摘机械臂进行运动学与动力学建模。完成采摘机械臂运动学逆解后用控制系统发送指令使采摘执行机械臂与末端执行器执行采摘抓取。通过移动式仿人双孢菇采摘机器人实验对各个系统模块的设计功能进行实验验证。在研制的移动式仿人双孢菇采摘机器人上进行采摘实验，对结构、软件、视觉系统实验，验证移动式仿人双孢菇采摘机器人整体方案的可行性。