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作品名称：云汀清巡—多模态感知智能水域作业平台
学校名称：巢湖学院
参赛队伍：筑梦队
队伍编号：234372
参赛学生：高畅杨莉羽黄旭杨辉
指导老师：王玉勤
投票日期：2026年11月16日 00:00->2026年12月10日 15:00
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详细说明

面向小型湖泊、沟渠及景观水域中漂浮垃圾打捞、局部淤积清理和水质复检等任务分散、障碍物分布不规则、人工操作效率较低的问题，本文设计了一种云汀清巡多模态感知智能水域作业平台。平台采用模块化开放式结构，集成声呐、视觉识别、定位通信、推进控制及作业工具，可根据不同任务类型完成水域环境感知、目标定位、路径规划和作业执行。针对传统蚁群算法仅以距离为主要启发信息、容易出现路径折返和局部最优的问题，建立包含任务点、障碍区域和起始点的水域图模型，将漂浮垃圾点、底部淤积点和水质复检点统一抽象为任务节点。在路径评价中综合考虑航行距离、水流阻力、转向损耗及障碍风险，并引入动态信息素挥发策略和2-opt局部搜索方法，使算法能够在复杂水域环境中兼顾路径长度、航行平顺性和任务完成安全性。