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作品名称：基于非接触式测量技术的树木养护机器人
学校名称：潍坊学院
参赛队伍：兴川云梦
参赛学生：岳建川敖嘉兴张凤云
指导老师：王长春解福祥

详细说明

城市中，数量巨大的城市行道树等景观树还仍需要人工涂刷涂白剂，程序复杂，时间紧，且费时费力。

果园，是虫害高发地，如果果树遭遇虫害会造成果树的干枯甚至死亡，并且果树抗寒能力较差，所以果园主会根据不同树种对树木进行涂白，如果使用传统的人工涂刷的方式往往会花费很长的时间，且需要很多人力，很容易造成在涂刷工作未全部完成已经有树木遭受虫害或者冻害，往往会造成很大的经济损失。

对此我们设计出这个基于非接触式测量技术的树木养护机器人，它是一个4自由度的类似直角型坐标工业机器人的机械手臂，由arduino单片机做为控制主板，使用单片机编程语言编写程序，主要实现了机械化自动化的对行道树及各种景观树防虫漆的喷涂工作。

工作方式：考虑到传统涂刷的低效性，我们于是采用了一个新的方式，‘喷涂’进行作业，这种方式高效并且易于控制，并设计了一个全包围式的末端执行器，使用的非接触式测量技术，使用超声波模块进行树干的自动定位，使机器人对准树干包围住树干，并且使用超声波模块扫描树木结合三角函数测出树木的直径，用来控制喷嘴喷料时的压强，保证了喷涂效果。