1. 产品简介

起重机(Crane)属于起重机械的一种，是一种作循环、间歇运动的机械。一个工作循环包括:取物装置从取物地把物品提起,然后水平移动到指定地点降下物品，接着进行反向运动，使取物装置返回原位,以便进行下一次循环。拟设计处一个能稳定抓取，定点抓取，自动化的起重小车。

在目前的一些工业厂房和仓库等构筑物中，由于需要起吊和搬运的物品质量不大，而且每天使用的次数也不多，所以，一般都不配置吊车梁系统结构，不配置通用桥式起重机，以节省土建投资。为减轻工作人员的劳动强度，配置起重机也多选用机构简单、工作级别较低的品种，如悬挂起重机。悬挂起重机的起升和运行机构一般选用标准化的电动小车式电动葫芦，也有选用手拉小车式电动葫芦或链轮小车式电动葫芦的，但以前者较多。但具有智能识别功能的起重物流车目前市场鲜有，因此我们设计了一种丝杆起升的智能识别物流小车。

整体物流小车分为循迹模块、视觉识别摄像头、机械抓手以及起升机构四个部分，并且通过OpenMV作为智能小车的识别模块，以树莓派作为控制核心，通过C语言高效地实现和新视觉计算方法，通过起升机构和机械抓手实现下夹、升起的功能。

通过3D打印、切割机、雕刻机等加工方法，制作了智能识别物流小车的实物模型，并且对其实现功能的可靠性进行了模拟实验，模拟实验的抓取对象是牛奶箱，依次实现了第一箱奶箱的抓取、智能小车的循迹运动、起升装置的起升、皮带轮带动奶箱来回移动依次进行第二箱、第三箱奶箱的抓取。

2.产品特色

（1） 一种丝杆起升的智能识别物流小车能够进行全自动化工作，无需人为操作。

（2） 智能识别物流小车能够通过OpenMV进行物体自动识别，让产品更加智能化、多功能化。

（3） 智能识别物流小车的起升抓取机构具有占据空间小且能够自锁的特点，通过丝杆电机进行起升，扭矩非常大。

（4） 智能识别物流小车的整体结构轻盈，且在后续进行流程化设置之后，能够进行工业领域的应用，并且有望走进市场。