综述

 轮椅不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是可以借助于轮椅参与社会活动。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。

 扩大轮椅的使用范围是全世界都在广泛关注的话题。针对轮椅不能在台阶，沟槽等障碍跨越的问题，我们设计了一种基于履带传动的自平衡爬楼轮椅，它可以在无人协助的情况下，安全平稳的上下楼梯，通过陀螺仪以及多个传感器判断出车身所处状态，中央微处理器驱动马达做出调整，平衡了扭矩，也产生了沿楼梯中心线的加速度，防止倾倒的同时简化了对轮椅的操作。

该产品为了增大使用者与正常人同一高度交流的平等心理，我们为此设计了牢固的升降系统，利用电动机代替一侧蜗轮蜗杆使轮椅上下移动

   整体结构

    主要创新点

   通过坦克可以跨越沟壑我们联想到可以利用履带来扩大轮椅的适用范围，使残疾人士在无人协助下即可使用轮椅上下楼梯。该轮椅同时兼具轮式机构和履带式机构，做到在平地时，我们用轮式机构代步；在爬楼梯或是跨越障碍时，履带机构下降，仅通过两者简单的转换，就大大扩大了残疾人使用轮椅的范围。

并且使用了陀螺仪，传感器以及多个中央微处理器，做到在平面上运动时只需倾斜上身就可使轮椅作出调整，当然必要时我们还可以通过控制轮子的速度来做到转向；在爬楼梯时，可以使履带由坡度改变而转动，轮椅倾斜程度随楼梯而变。不仅使我们操作方便而且防止上下楼梯时倾倒侧翻，始终使座椅保持水平。

另外为了极大提高残疾人士的平等观念，我们设计的轮椅可以自由升降，在座位和履带上方使用电动升降柱，让残疾人和我们同一高度交流，甚至到书架取书或是到吧台取酒。