近年来，国内多次隧道事故让我们触目惊心，矿井，地下建筑，隧道路面的塌方给我们敲响了警钟、电力设施被盗事件令我们付出惨痛损失，高压电缆和 电力隧道是城市中心区电力输送的主动脉，一旦出现问题，将会对整个城市的核心区供电安全造成严重的影响，针对这一问题我们展开了研究。

   本文参考现有检测器械，结合现代检测技术与研发现状，借鉴无人机与智能巡检的技术理念，研发出了索道式隧道机器人结构模型。

   索道式隧道机器人是集机电一体化，多传感器融合技术，电磁兼容技术，导航及行为规划技术，机器人视觉技术，稳定的无线传输技术于一体的复杂系统。

   针对现有隧道机器人的传感器太少，或者性能不够，不是很好的感知外界物体状态的问题，我们也提出了相应的解决办法。

设备巡检是隧道矿道日常主要工作之一，隧道智能巡检代替工作人员完成高危环境下的设备巡检，满足隧道矿道无人值守的需要。

   智能巡检系统能有效满足隧道矿道改造中对安全系统提出的智能化、无人化要求，该系统集机器人智能巡检、视频监控、红外对射、导航定位、检测采集 、 三维电子地图、自动巡视。报警联动为一体，可实现对隧矿道出入人员、边界布控，安全隐患的预测等，提高了隧矿道运行和维护的安全性与可靠性，实现集机电于一体的隧矿道无人值守系统。

    在现代隧道矿道建设中,发展趋势是隧道越建越长矿道越挖越深,穿越的地层地质条件越来越复杂。长大隧道和复杂地层隧道的建设,以及深层矿道的开采对工程的设计和施工提出了更高的要求。同时在人工巡检的过程中，也存在着严重的安全隐患。因此智能巡检机器人的设计就尤为重要。我们团队将无人智能与自主巡检相结合，从而在一定程度上解决了人工巡检的安全性问题。减少了人力物力资源的浪费。

   随着科技进步和体制改革的不断发展，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网建设逐渐深入。为保证变隧矿道设备的安全可靠运行，更好更快地推进隧矿道无人值守进程，巡检机器人部分替代人工巡检已经成为一种趋势。传统的巡视主要是通过人工方式，综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电设备进行以简单定性判断为主的检查，该方式存在劳动强度大，检测质量分散，主观因素多，巡检不到位难以监控，巡检结果数字化不便等缺陷，不符合智能电网的发展方向。巡检机器人集成最新的机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，部分替代人对隧矿道设备进行可见光、红外、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现运行的事故隐患和故障先兆。巡逻机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警装置于一体的多功能综合系统。将机器人用于保安工作，具有广阔的应用前景，近年来已受到国内外的重视，成为服务机器人的一个新研究方向。 

参考文献