一、并联机构：

可以定义为动平台和静平台（定平台）通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点有：

①.结构紧凑，刚度高，承载能力大；

②.无累计误差，精度高；

③.占用空间小；

④.速度快，运动性能佳，

⑤.部件磨损小，寿命长

二、工业机器人的工作原理：

机械手：是模拟人手和臂动作的机电系统，根据机电耦合原理，按主从原则进行工作，因此，它只是人手和臂的延长物，没有自主能力，附属于主机设备，动作简单、操作程序固定的重复操作，定位点不变的操作装置。

三、发展现状：

并联机器人与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。应用在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。

四、前景分析：

我国对并联机器人研究起步较晚，技术研发与应用水品与国外同类产品相比还有较大的差距。国际国内市场基本上由发那科、爱德普、ABB等企业占据。

不过，近几年，国产并联机器人产学研结合日益密切，并联机器人应用市场不再由国外完全包揽。尤其是随着2012年国外专利解禁，国内市场涌现出了一大批并联机器人企业，销售市场呈现出了良好发展局面。据统计，2014年国内并联机器人市场销售约600台，2015年销售约900台，2016年市场预测在1400台左右，每年呈50%以上的增速发展，5年内并联机器人年市场销售预测将超过万台；随着增速的加快，10年内国内并联机器人年市场销售预测近10万台。并联机器人已成为工业机器人销售增长的新生力量！