该装置主要由采摘、分级装箱两大模块组成。采摘模块装有摄像头、超声波测距离传感器，这些模块把采集的信息发送给控制系统，控制系统发出指令让整个采摘模块实现整体前进、后退及采摘手臂旋转等运动以此确定苹果的位置，最后果农控制遥控器确定是否采摘。分级装箱模块采用特殊柔性材料制作而成，不仅能够对苹果进行分级运输，还能够保障果品质量不受损害。整个装置在总控制系统下进行协调工作，装置的每个部位装有不同的传感器（摄像头、颜色传感器、超声波测距离传感器等），各个传感器采集到的信息迅速传到控制系统，控制系统把传来的信息进行分析处理，然后做出判断，把指令传输到对应的接收装置使其工作。在采摘小车的底部装有颜色传感器，我们的设备在使用的过程中要在农田的中间画一条小车能识别的线，小车底部的颜色传感器识别路线，整个装置在路线上进行移动，以此更改采摘的果树。

   装置优点：

   1.升降轨道装置把采摘头送到水果旁边，而采摘头上的套筒部分先锁定水果，随后进行采摘。
         2.传动轨道利用仿生学原理，通过柔性材料制造圆筒状管道，通过层层缓冲，让采摘下来的苹果能够在重力的作用下滚动到分拣装置入口处。
         3.分拣装置利用三级传动。根据不同大小的苹果的直径不同，利用两对距离不一样的转动轮的旋转，依靠摩擦力使水果进入相应的轨道，从上而下依次进行由大到小的分拣。