水平机器人

1.1设计背景

在现代工业快速发展下，现代化工厂面临着不断转性与淘汰，先进的机器人是每个现代化工厂的转型方向，用机器人减少人工减低和工作失误、降低成本、提高工作效率，因此受到广大企业的青睐，与此同时电器也是生活中不可缺少的部分而电路板又是电器不可缺一的部分，为此我们以PLC控制的水平机器人配合工厂电路板完成。

为什么使用PLC控制呢？因为PLC就相当于机器的大脑，我们编的程序就相当于人所撑握的知识与规则。机器就相当于人的躯体，用来执行PLC的各种动作。电，气，液等就相当于人的肌肉与神经，PLC发出指令，通过电，气，液等将能量传给机器，机器就执行。传感器将外界情况反馈给PLC,就相当于人的眼，鼻等，将外界事物反馈给大脑。也就是说拿一个人或者动物来打比方，PLC就是大脑，PLC跟机器的结合就相当于人的大脑跟躯体的结合，,只是人的大脑里面的程序比PLC要复杂得多，但是人的大脑的灵敏度及准确性不及PLC。

1.2设计要求

此机器人以精准插装电子元器件为目标，采用PLC控制，用输送带传递形成流水线，插件、不间断传递，提高生产效率减少人工，拆装更换零件方便，保养简易操作难度低适合广大人群且精度高减少次品率缩小企业工厂亏损。

2.1安全性

机器人使用过程中常见的安全隐患：

（1）机器人与设备的碰撞，机器人在运行过程中与设备的碰撞，如果机器人与设备运行不协调就会造成机械碰撞，容易造成机器损坏；
（2）保证机器接线安全，机器人自带220V电源，包括输出输入公共端的电源供给，如果不慎接错就会造成短路，造成安全事故；
（3）机器人对周围人员的人身安全的隐患，如果操作不当，容易对周围人造成人身的伤害，特别是头部等部位；
（4）机器人夹具的安全隐患，机器人夹具由金属、气动元件等组装而成，操作时千万不能把手等伸到夹具中去操作，这样会容易造成机械、气动元件在动作过程中造成伤害；
（5）设备上所有的模块都是金属材料，操作过程中应防止在设备周围打闹等，防止碰撞设备造成人员人身安全；
（6）设备的用电安全，设备上有高压电与低压电，防止设备元件上高压电与低压电搞错互换，接错线等引起的安全事故；
（7）防止触电安全；
（8）防止设备回潮或是不慎把水滴到设备上而引起的短路，若有此类事情，应使设备干燥后再启动；
（9）设备用久后可能会有电线脱落或接触不良等情况，要及时检查排除问题。

2.2安全标识

1、电力安全标识牌作用用来警告工作人员不得接近设备的带电部分或禁止操作设备，指示工作人员何处可以工作及提醒工作时必须注意的其他安全事项。
2、用电安全标识牌分类: 一般分为禁止安全标志系列、电力警告安全标志系列、指令安
全标志系列、电力提示安全标志系列、消防安全标志系列、常用电力安全标语、国家电力标
志牌等。图形标识分为禁止标识、警告标识、指令标识和提示标识。标识牌按材料分类
（1）、光滑标识标牌：画面或板面有油性，非常光滑。
（2）、夜光材料标识标牌：用夜光材料牌(即我们通常说的霓虹灯)。
（3）、丙烯酸质标识标牌：用丙烯酸质材料做板面主材料。比如“麦当劳的丙烯酸质标牌”!
（4）、金属标识标牌：在没有特别指定板面的情况下，用金属做为标牌的板面或文字的主材料以及用金属作为标识的主载体。
（5）、电光板标识标牌：用发光二极管或夜光管实现单色或彩色的表果。以发光的二极管和表现方式，可分为夜光电光板、LCD、LED、CRT、FDT 等五大种类。
标识牌按使用目分类
时间不同：
A、照明：为了昼夜的使用，在标识标牌的内部安装夜光管或在内部安装投光仪以及在标
识标牌的外部安装照明灯等等。
B、无照明：没有昼夜分别使用的单独目的，没有任何照明设施。
地点不同：
A、室内：设在室内，如方向箭头、室内接待等。
B、室外：设在非室内所有空间。
目的不同：
A、商业：一般指为了达到商业目的而设立的。
B、公共：设在公共场所，为给公众宣布消息或用来公布某些信息的。
3、安全标识和符号的含义
 (1)禁止标志
禁止标志的含义是不准或制止人们的某些行动。
禁止标志的几何图形是带斜杠的圆环，其中圆环与斜杠相连，用红色;图形符号用黑色，背景用白色。
我国规定的禁止标东共有 28 个，其中与电力相关的如：禁放易燃物、禁止吸烟、禁止通
行、禁止烟火、禁止用水灭火、禁带火种、禁止启机修理时禁止转动、运转时禁止加油、禁止跨越、禁止乘车、禁止攀登等。
(2)警告标志：
警告标志的含义是警告人们可能发生的危险。
警告标志的几何图形是黑色的正三角形、黑色符号和黄色背景。
我国规定的警告标志共有 30 个，其中与电力相关的如：注意安全、当心触电、当心爆炸、当心火灾、当心腐蚀、当心中毒、当心机械伤人、当心伤手、当心吊物、当心扎脚、当心落
物、当心坠落、当心车辆、当心弧光、当心冒顶、当心瓦斯、当心塌方、当心坑洞、当心电离辐射、当心裂变物质、当心激光、当心微波、当心滑跌等。
(3)命令标志
命令标志的含义是必须遵守。
命令标志的几何图形是圆形，蓝色背景，白色图形符号。
命令标志共有 15 个，其中与电力相关的如：必须戴安全帽、必须穿防护鞋、必须系安全
带、必须戴防护眼镜、必须戴防毒面具、必须戴护耳器、必须戴防护手套、必须穿防护服等。
(4)提示标志
提示标志的含义是示意目标的方向。提示标志的几何图形是方形，绿、红色背景，白色图形符号及文字。提示标志共有 13 个，其中一般提示标志(绿色背景)的6个如：安全通道、太平门等;消防设备提示标志(红色背景)有七个：消防警铃、火警电话、地下消火栓、地上消火栓、消防水带、灭火器、消防水泵结合器。
(5)补充标志
补充标志是对前述四种标志的补充说明，以防误解。补充标志分为横写和竖写两种。横写的为长方形，写在标志的下方，可以和标志连在一起，也可以分开;竖写的写在标志杆上部。
补充标志的颜色：竖写的，均为白底黑字，横写的，用于禁止标志的用红底白字，用于警告标志的用白底黑字，用带指令标志的用蓝底白字。
此手册使用以下标识和符号： 
 动作符号：符号列表后的文本表示按指定动作顺序运行（从上向下）。
 结果符号：符号后的文本表示特定动作运行后所产生的结果。 

3.1故障排除

当机器人发生故障首先检查开关、电源接口是否连接正确，机械臂、机械爪连接线有没有问题，工作盘是否卡住工作盘下齿轮导致机器人无法运行，最后检查系统。

3.2日常保养

  每个星期检查机械臂连接处螺丝及线路并上好润滑油，工作盘下齿轮磨损程度看情况是否更换同时保持润滑减少齿轮运作时的损耗提高工作寿命降低成本

4适用性

    水平机器人适用于电路板、电视机电路板、充电器电路板、电脑电路板等各种电器的电路板运用广泛由激光定位精确度高适合制作大多数家用电器的电路板。

潜在危险

机器人电压偏高小心电源短路记得使用对应电压插口，履带今天裸露小心衣服手套卷入其中，带动工作盘齿轮裸露在外主要不要靠近尽量小心，

部件介绍

底座：支撑机器人稳定工作

控制箱：里面有机器人的核心部件、系统总开关是水平机器人的核心

中控板：用来编程控制机械臂是水平机器人的大脑中枢

工作盘：用来放置产品

导轨：用来运输产品

机械爪：用来插件

机械臂：把机械爪移动到指定地方

激光扫描定位仪：用来定位给机械臂、机械爪提供坐标完成产品

产品功能介绍（操作介绍）

水平机器人是现代工业机器人的一种，主要用来专门做电子元件由激光扫描仪定位、PLC控制、由激光扫描仪定位的方位反馈到中控面板，机械臂通过中控面板的信息带动机械臂上的爪子。