本机械手是一种模拟人手操作的自动机械，由传动执行装置，由手臂、关节和末端执行装置（工具等）构成，可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。在工业自动化进程中，其起着不可替代作用。随着机械手不断发展，其灵活度不断增强。渐渐往人工智能方向发展。让人们得以从繁琐劳动中解脱出来，从事更富创造性作业。    

       本机械手主要由手部，腕部，小臂，大臂，机身五大部分组成。其中只有末端执行部件是由压缩空气提供动力，其余均由伺服电机提供动力。在关节旋转方面上，利用伺服电机转动，通过轴来传递，进而带动关节旋转。
      本设计中，手部，即末端执行部件主要由扇形齿杆和做为手爪的V型块组成。
      抓取工件为不锈钢管，属于轴类零件。采用V型爪，使夹持稳固，减少误差。另外，由于钢管是半成品，表面较为粗糙。
      直齿轮齿条配合，可能会暴露在外。切屑有可能飞进去，使轮齿磨损比较厉害。因而，与开式传动设计相仿，主要考虑轮齿弯曲强度。所以使用较高硬度材料会好点。
      本螺栓把手爪与连杆连接到一起，在夹取工件时受到横向载荷。为了使得工作可靠，夹取不锈钢管时螺栓不发生断裂，对此螺栓进行设计，以求满足要求，更好完成作业。
      气缸用于提供直齿条移动的动力，其安装于手腕处。在满足动力要求条件下，其结构还需要紧凑。
      腕部由锥齿轮箱和手腕组成。其中，锥齿轮箱与小臂处进行连接，机械手末端执行部件安装于手腕处。小臂处，标准件主要是轴承。大臂包括两个部分，一是一个斜齿轮箱，二是大臂。斜齿箱与小臂有配合关系，通过斜齿箱旋转，进而带动小臂旋转。
       标准件方面主要是选用轴承。
       机身除了用于支撑大臂，小臂和手腕，以及末端执行部件，自身还可以旋转。因而其强度和刚度一定要满足要求。并且要具备很好的稳定性，当机身旋转时不会较大震动。机身做旋转运动时，底座也需要零部件与之进行旋转。不然，机身与底座磨损将非常厉害。
       其他零件采用轴承来完成机身与底座旋转功能。机身安装在底座上，其重力便是底座压力。本设计中将推力球轴承安装于底座上。重力方向就是轴承所受轴向载荷方向。