本设计实现了智能机械手臂的灵活操控以及移动复合，克服了大型机械手笨重难以机动操作的缺点，并且在救灾搜救等多方面也可以得到应用。手臂六轴联动，360度无死角支持多功能扩展，能够适应各种复杂环境，可靠性高。相比于传统工业机器人，本产品结构更加简化灵活性高，机械臂分为主机械臂与副机械臂，中间用可转动装置连接，住机械臂由动力支撑杆和安全杆组成，安全性大大提高，副机械臂可根据实际应用不同加装各种部件，通用性强。末端转头通过伞齿轮结构改变转向，使得机械臂活动更加灵活，与普通机械臂而言灵活度大大提高。

关键词:操作灵活  多功能扩展  远程移动  搜救  有限元分析

   研制背景及意义

工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手臂虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并广泛地得到了应用。

救灾机器人主要用于灾害现场的清理，同时兼顾侦查、通讯等功能。在世界各地，由于恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为零。在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存者，是机器人学中的一个新兴而富有挑战性的领域。

近年来,为了满足救援工作的需要,国内外很多研究机构开展 了大量的研究工作,履带式设计，六轴联动可以在灾难现场废墟中发挥作用，为搜救工作提供帮助。

   方案设计

可移动六轴联动机器人，通过六轴机械手臂联动，可实现360度自由控制。在末端设有接口，可与其他机器进行扩展应用。机器工作时，由机械臂完成对零件的加工工作以及相应设备的扩展连接，底部运动装置为产品输送以及加工时方位变换提供帮助。

多功履带式设计方便机器移动，同工厂里固定的笨重机械手有着本质的不同。并且履带式设计科适应复杂地形，机器完全可以应用地质勘探以及搜救等任务，大大提高工作效率。

主要创新点

1、机械手臂采用六轴联动设计，360度立体无死角转动，小巧灵活，可应用于复杂环境。

2、多功履带式设计方便机器移动，同工厂里固定的笨重机械手有着本质的不同。并且履带式设计科适应复杂地形，机器完全可以用地质勘探以及搜救等任务。

3、机械臂分为主机械臂与副机械臂，中间用可转动装置连接，住机械臂由动力支撑杆和安全杆组成，安全性大大提高，副机械臂可根据实际应用不同加装各种部件，通用性强。

4、机械臂分为主机械臂与副机械臂，中间用可转动装置连接，住机械臂由动力支撑杆和安全杆组成，安全性大大提高，副机械臂可根据实际应用不同加装各种部件，通用性强。末端转头通过伞齿轮结构改变转向，使得机械臂活动更加灵活，与普通机械臂而言灵活度大大提高。

5、采用多功能履带设计，四轮履带大大提高机器复杂环境下的越障能力，为今后使用提供保障。前部增加探照灯装置，可提供必要的照明，方便与搜救与地质勘探。

6、独特的齿轮传动设计，方便轻巧，即增加了机器的灵活性，灵活高效，又极大提高机器的实用性。

7、地盘固定装置以及多功能履带式可移动设计大大提高了机器行动能力。同时可转动主副机械臂更加提高机器的灵活性。

应用前景

随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得更加广泛,未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求,促进了机器人技术的不断提高,同时对机械手的结构及应用方式也提出了更高的要求。为适应空间站、工业装配、探险救援、水下作业等特殊应用,人机共同协作及轻量化成为机器人发展的方向。而目前有着广泛应用的工业机器人和机械手,其结构设计的特点往往是零部件结构紧凑、刚性好,但其重量及人机协作性较差,因此有必要对机械臂的结构和关键部件进行轻量化设计,增加其机动灵活性，以实现其本体质量轻、柔性高及人机协调性好的特点。而六轴可移动机器人正是立足于当前工业机器人的不足之处，优中取优，大胆创新，实现了机器人的轻量化及可移动化，符合实际，有较广阔的市场前景。