生产力的发展会带动整个社会的进步，其中，在饮食方面表现得最为突出。值此千禧年，人们渐渐转变传统思想，从曾经力求温饱到今日注重养生，直至全民养身，首先被深刻认识到的是水果对人的身体大有裨益。如今，为了减轻果农摘果的负担，提高摘果的效率，大型果林摘果机业已问世。但对于个体户而言，大型摘果机价格昂贵，且大材小用造成资源浪费，果农亟需小型辅助摘果器来保证节省成本的同时又能够提高摘果的效率。针对这种情况我们团队设计出一种基于MCU（单片机）控制的六自由度智能化电动摘果机。

 本团队设计的基于MCU控制的六自由度智能摘果机是一种存在于机电一体化下的产物，以机械结构构成整个作品的框架，并使用MCU（单片机）程序控制整个机械的运动。

在机械的结构方面，我们采用具有六自由度的机械手臂作为摘果的执行元件，夹紧部位由张开的弧形内凹腔体构成，确保夹紧水果时不会损伤水果。整个执行元件安置在可定轴旋转一定角度的多功能机架上，多功能机架相互连接形成三重折叠机架。三重折叠机架可以分步将执行元件送至不同高度的位置，完成摘果。由执行元件与三重折叠机架组成的整体安装在可旋转底盘上，在鸵机的驱动下可以实现整个装置的旋转运动。

在电与单片机控制方面，通过软件完成对所需动作的程序编写，并加以检验。智能摘果机共有6个鸵机驱动源，6个鸵机的线路汇聚于底部的单片机主板上，并联式控制不同结构的运动。主板上安置传感器，可以实现自动检测到水果并采摘的功能。

基于MCU控制的六自由度智能摘果机主要有以下几个优点：

1.运用互联网知识，智能摘果机与手机APP结合使用，提高了摘果效率，在特殊情况下还可以结合遥控器使用，控制方式多样。

3.智能摘果机采用具有六个自由度的机械手臂作为摘果的执行元件，夹紧部位由张开的弧形内凹腔体构成，确保夹紧水果时不会损伤水果，且底部放置有柔软材料，可减少水果放下时的冲击力，以防水果摔伤；

4.智能摘果机的执行元件安置在可定轴旋转的多功能机架上，多功能机架相互连接形成三重折叠机架。三重折叠机架可以分步将执行元件送至不同高度；

5.利用软件编写程序，将编写好的程序输进单片机主板用以控制执行元件以及其他机构的运动；利用传感器技术，在单片机主板上放置传感器，实现自动检测摘果的功能。

6.舵机驱动源并联式控制不同结构的运动

7.操作方便，经济效益高，安全可靠。