本作品硬件部分主要基于包括遥控器和飞行器两大部分。本次设计硬件部分主要包括遥控器和飞行器两大部分，飞行器的主控芯片采用基于arduino芯片的APM主控。遥控器主控芯片采用32位ARM Cortex-3的NXP LPC1549处理器，遥控器和飞行器之间通信采用2.4G民用无线通信频段的NRF24L01模块，模块与MCU之间通过硬件SPI采用1MHz的速率通信。 控器外形设计采用主流航模遥控器外形。遥控器通过采集摇杆电位器ADC电压值以及按键状态发送给飞行器。 飞行器外形设计为X字母形状，通过CAD绘制外形导入到Altium Designer软件里Keep-Out Layer层作为飞行器切割外框。 APM全称ArduPilotMega，Ardu源自Arduino，Pilot意指飞行，Mega代表主芯片为ATMEGA2560（Atmel公司的8位AVR单片机）。Arduino单片机，近3年在国内迅速崛起，除了Geek文化和开源文化的普及，一个很关键的原因在Arduino让不懂硬件电路的普通人也能轻松上手硬件了。 其次，APM固件出来的更早，使用人群习惯的延续；APM固件成熟度更高、资料更全； APM固件走开源路线更彻底。 2.2功能与指标 机架选用轴距为450mm的塑料机架；电机采用2212的无刷电机满载时为11.1V，功率180W；采用30A的电调即电子调速器，电调可以将直流变换为三相交流，给电机使用，同时可以按照控制信号来调整输出功率。 APM飞控内置六轴MEMS传感器MPU6000，气压计MS-5611，三轴磁力计HMC5883，一般还会配置GPS模块，以便更精确的惯性导航。其中，MPU6000整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，积分可得速度和位姿。MS-5611通过测量气压得到高度，辅助GPS定位。HMC5883通过测量地磁场得到方位，辅助无人机定向。飞控采集并融合多种传感器的数据，计算并校正无人机的位姿。
2.5软件流程 1）固件安装
APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，固件安装前先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开Mission Planner（以下简称MP），在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。 接下去点击Install setup（初始设置），MP提供了两种方式升级安装固件，一种是Install Firmware手动模式，另外一种是Wizard向导模式，Wizard向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，使用Install Firmware手动模式安装。
点击Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，在对应飞机模式的图片上点击，MP就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接APM——写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。 固件安装提示Done成功后，点击右上角的connect连接按钮连接APM，查看APM实时运行姿态与数据了。当一个全新的固件下载进APM板以后，首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准。 2）遥控校准
首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮
点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）
然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置
当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应。 3）罗盘校准
罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击Install setup（初始设置）下的Mandatory Hardware菜单，选择Compass菜单，按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad（现场校准）
点击以后会弹出一个提醒菜单：请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；
在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准。
4）飞行模式配置
在实际飞行当中，APM的功能切换是通过切换飞行模式实现的，APM有多种飞行模式可供选择，但一般一次只能设置六种，加上CH7，CH8的辅助，最多也就八种。为此，需要你的遥控器其中一个通道支持可切换六段PWM值输出，一般以第五通道作为模式切换控制通道（固定翼是第八通道），当第五通道输入的PWM值分别在0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+这六个区间时，每个区间的值就可以开起一个对应的飞行模式，推荐的六个PWM值是1165，1295，1425，1555，1685，1815nS。配置飞行模式前同样需要你连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Flight Modes，就会弹出如下的飞行模式配置界面：
配置界面中，六个飞行模式对应的PWM值，是否开启简单模式，super simile模式都一目了然，模式的选择只需要在下拉框中选择即可。出于安全考虑，一般建议你将0-1230设置为RTL（返航模式），其它5个请根据自己遥控习惯自行配置，但有一个原则，要保证你的模式切换开关随时能切换到Stabilize（自稳）模式上。选择好六个模式以后请点击保存模式进行保存。 | 
