高龄人群以及下肢残障者的最大障碍是不行能力的减弱甚至缺失，他们不仅丧失行动力，更需要有劳动能力的人来加以护理。目前，大多数老体弱者及肌体伤残者都选择轮椅作为他们的代步工具，但市面上的轮椅一般采用传统的轮式结构，仅适合在平地上使用，很少具备爬楼和翻越障碍的能力。更好的关怀老年人，残疾人的生活，改善他们的生活质量，帮助他们提高行动自由度，除了增加房屋和各种公共建设的无障碍设计，扩大轮椅的使用范围之外，还需改进现有的普通轮椅，使其兼备平地行驶以及爬楼梯的功能，所以轮式爬楼梯轮椅装置具有重大的意义和实用价值。

设计说明：

    出于对乘坐者安全性、爬楼梯稳定性、控制容易性以及操作简单性等方面考虑设计一种三星轮式爬楼梯装置,其中一个星轮为轮毂电机。采用三星轮机构爬楼越障,采用轮毂电机平地行驶,实现了爬楼功能和电动轮椅功能的有机结合。星轮机构通过星轮架绕回转中心的公转，三星轮轮流作支点交替翻转实现攀爬楼梯的功能。另外出于对安全性问题考虑，在爬楼过程中三个星轮都处于锁死状态，这样就要求三个星轮都是可控制的。星轮的个数可以采用多个，行星轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，重心波动范围小，但随之而来的缺点是体积会越来越大。为了满足体积小重量轻且爬楼稳定的要求，采用三个行星轮，圆周均匀布置。其中两个星轮使用普通轮，另外星轮使用轮毅电机。攀爬楼梯时三个轮的作用均为行星轮，在平地行走时，轮毅电机着陆来实现行走功能，另外两个轮子也具有行走能力，以便短距离移动来适应不同步长的楼梯。由于轮毅电机要绕回转中心公转，为了解决给轮毅电机供电问题采用集流环导电。此外为了实现平地行走时一转弯的灵活性，采用两侧轮毅电机差动控制来实现。攀爬楼梯时，攀爬电机驱动星轮机构绕轴心公转实现上下楼梯的功能。轮椅可以正座也可以平躺，符合人体脊柱弯曲，舒适便利。

功能与使用：

    攀爬楼梯时三个轮的作用均为行星轮，在平地行走时，轮毅电机着陆来实现行走功能，另外两个轮子也具有行走能力，以便短距离移动来适应不同步长的楼梯。攀爬楼梯时，攀爬电机驱动星轮机构绕轴心公转实现上下楼梯的功能。轮椅可以正座也可以平躺，符合人体脊柱弯曲，舒适便利。