开发背景：

为响应国家建设“海洋强国”时代战略，越来越多先进的船舶被广泛应用，同时船舶的维护和修理也更加受到人们的重视。作为对船身损害最普遍的锈迹，实质上是附着于金属本体上的氧化层,该氧化层对本体无任何保护作用;其厚度还会随时间不断增厚。

船舶除锈一直是修船业的难题,传统船舶除锈方式改变不了严重粉尘污染、噪音、劳动强度大、成本和工效的矛盾等。且目前的船舶除锈新型技术都存在苛刻的工作环境要求，无法适配所有船壁面类型的工作，具有很大的应用局限性。

结构功能使用说明：

除锈喷涂清洗机器人主要包括：履带式底盘、多自由度机械臂、高压喷射除锈装置、过滤装置、压力泵等装置。

高压水喷射除锈装置

高压水喷射除锈，主要用于工业和海洋工程中的涂装系统维修工作。高压水喷射特别适用于船舶进坞，设备停检期的涂装工作。 这是一种环保、经济的新型表面处理手段。

泵装置

水泵是输送液体或使液体增压的机械。

泵性能的技术参数有流量、吸程、轴功率、水功率、效率等；根据不同的工作原理可分为容积水泵、叶片泵等类型程、扬。容积泵是利用其工作室容积的变化来传递能量；叶片泵是利用回转叶片与水的相互作用来传递能量，有离心泵、轴流泵和混流泵等类型。

履带

当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下，通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合，连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力，而地面相应地给履带一个向前的反作用力，这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时，支重轮就在履带上表面向前滚动，从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单独转向，从而使其转弯半径更小。此外，我们将驱动轮中心高度尽量降低，这样有利于降低重心或车身高度，增加履带接地长度，改善附着性能。

在传统履带式底盘的基础上，我们在车底盘与车体连接处增加了三角式舵轮减震机构，弹簧吸震后可通过安装板与浮动支架的上下相对运动进行缓冲从而减少震动，延长舵轮的使用寿命,相应地可以提高设备的承载力。

储水和移动装置

小车底盘是一个双层结构的底盘，最上面承载上部的各个机构，中间层有一个清水罐用来装除锈或清洗的清水，另一个稍微小的是污水罐来临时装过滤出来的废渣和污水，下层是有两套轮子组成，一套是卡轨式轮子，用来在轨道上移动，一方面可以在高空除锈或喷漆工作时使小车整体抓地更牢固，使工作更安全，另一套是履带式轮子，可以更加灵活的适应更多场合的工作，也可以实现船上或船内的工作。

废液过滤回收装置

项目组选用的过滤装置为参考普通工业废水处理器而制作的过滤器，主要由滤芯处理装置、Y型过滤器、球阀装置、搅动装置、罐体以及管道等几大部分组成可以有效实现废水中的固体悬浮颗粒分离，使其可以循环使用。通过软管接收清洗用的废水传送至过滤装置中，经过一系列处理后将废液排入专门处理池，清洁的水进入水泵装置重新利用，实现节能、环保的需求。

高压喷射除锈装置优点有：1）对于环境没有灰尘产生。

（2）可以方便、快速而又经济回收清理物。

（3）除锈除旧涂层方便价格低。

（4）对于特殊的部件（如阀门），不用特殊的保护。

（5）可以有效地除去可溶性盐分。

（6）旧涂膜表面清洁处理不用担心引起涂膜受撞击而开裂。

这种处理方式也有一定的局限性，不能产生粗糙度，会有闪锈产生。