起重机是一种搬运重物的机器，主要是在一定的范围之内进行水平的或者是垂直的一些移动，这种机器在建筑之中的作用是非常明显的，但是在使用的时候起重机有一个非常重要的问题是现有的起重机结构复杂，机体运行不够灵活，很少实现全方位运转，且对起重机的斜杆进行调节有限，令相关人员无法对起重机调节使用，在有限的环境下，现有的起重机因无法避障而无法使用，使起重机在作业时具有很大的局限性。

针对以上问题，本小组设计了一种多角度避障起重机。克服了特定工作状况角度调节有限问题，在常见障碍物设定情景中保证重物顺利通过。起重机整体为框架式结构，简单而稳定，较大的内部空间有利于完成货物的运载与避障。

整个起重机包括三个关键部分运行机构、变姿机构和抓取机构。运行机构主要由框架结构支撑整体，并通过焊接筋板的方式加强其结构的强度，使其在运行过程中可以保证结构的稳定性；而麦克纳姆轮实现起重机的横向、纵向的灵活移动，每一个麦克纳姆轮都有一个独立的减速电机控制，使起重机得以全方位移动，并保证移动的稳定性。变姿机构以D形轨道为主要部分，以双向电机驱动轨道轮的运动配合起重机自身运动实现货物的准确起升、避障和摆放。抓取机构以三节杆为主要机构，通过直流电机和变向拉伸装置（连接钢丝），将直流电机的圆周运动变为三节杆的伸缩运动，最终实现货物的起升与放置。

  创新点是分步装卸，同时搬运，整体过程既节约时间，也可保证准确性。机体运行灵活，麦克纳姆轮实现全方位运转，滑轮实现货物准确避障与放置。D字形的轨道设计，有利于通过不同角度的障碍设计。

  从起重机械行业的增速来看，中国在起重工业上已经实现了产值的增加、出口量的增加、产品产量的提升，新型起重机具有广阔市场前景与经济效益。