用于物体抓取的机械夹爪，包括驱动机构、传动机构、夹取机构和限位机构四部分组成。驱动机构由直流减速电机及其相连接的控制电路组成；传动机构由丝杠、推杆、圆形机构部分组成，电机带动丝杠旋转，将电机轴旋转运动转化为推杆的直线运动，推杆通过槽口带动圆形上下，实现机械夹爪的抓取功能；抓取机构由抓板及其相适配的夹板构成，可根据抓取物体的不同形状，选择不同的夹板；限位机构由限位开关、限位杆和限位开关座组成，用于控制抓取机构的张开的量程；为减整个装置的重量，大量的采用了碳纤维和亚克力板材料。

夹取系统主要由传动机构和抓取机构组成。

传动机构通过轴套与连杆机构与主支撑架上的推杆相连，当电机带动丝杠运动时，推杆带动传动杆运动，在推杆上设计为三槽设计，保证了在运动过程中的准确性，并且将推杆设计为可锁螺纹形，保证了在运动过程中运动传递的稳定性。

抓取机构主要由工作连杆、圆盘丝杠、甲板以及关节处轴承组合而成。抓板设计为L型，通过轴套和销轴与工作连杆和传动连杆连接，将圆盘与丝杠的上下运动转化为抓板的张开与闭合。抓取机构的抓板与方形夹板配合使用，夹取物体，也可根据夹取物体形状和大小的不同选取不同的夹板。抓取的抓手采用三支仿生设计，模仿关节进行处理，设置有五个自由的的转动方式，通过与手指的运动仿真，将各个关节的运动利用连杆联结在一起，保证了在运动中的相互协作，大大提升了灵敏度和准确度。

  限位系统主要由限位杆和丝杠螺母构成，限位杆与丝杠螺母共同固定在推杆角件上，随丝杠滑动，当限位杆抵达前限位开关时，两个抓板之间的张开距离达到最大，同理，当限位杆达到后限位开关时，两个抓板之间的张开距离达到最小。限位杆由碳纤维材料制成。