六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作。它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。大多数的运作，从工件旋转到复杂的工件放置和组装都可以进行。轨道安装式的好处是简化了手臂终端的工具配置。在某些情况下，这些工具可以在部件运行之间共享。这种机器人机械手臂的相当灵活，可以从机器的顶上或者侧面取出工件。
   自由度： 自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但一般不包括手部（末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人动作灵活的尺度，但也不是自由度越多越好。因为随着自由度的增加，其结构也会变得更加复杂。
  6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型， 六自由度机械臂如果想改变姿势的同时（由左姿势摆动到右姿势）而时刻保持末端位置不变是不可能的。但是人的手臂是完全可以实现的！ 想象一下， 在日常生活中， 你拿着一个水杯， 你完全可以在摆动（旋转）手臂的同时而保持水杯在三维坐标中保持不动——防止杯中的水洒下。因为人手臂是七自由度的。由上图解析可得出结论，也许这就是上帝在创造人类的鬼斧神工之处，每一种生物体完美的立体结构都可以为我们创造机器人带来灵感。
（1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。

（2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
（3）通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。