轮式行走机构是运载、作业车辆的重要构件，其实地试验因受地域气候、施工工期、场地交通、不可控风险等因素影响，试验保障投入的人力、物力也多，组织协调工作量大，导致其研发周期长、成本高。构建基于并联机构多自由度高精度多型号车轮测试平台，开展无人轮式行走机构的仿真试验技术研究，可以应对轮式机构的（1）工艺设计、优化及效果评估；（2）机械性能测试与场地适应性评估；（3）机械遥操控及无人化改造算法验证；（4）认知、操作教学与培训等多方面的需求。

本项目设计了一种可适用于不同型号轮式机构测试的基于并联机构的多自由度高精度测试平台。该装置由一个三自由度运动平台、多排滚筒型支撑结构、转盘式轴承转向机构、两组多腰孔定位安装挡板和驱动电机组成。三自由度运动平台配合转向机构可实现前后平移摆动、左右平移摆动、绕Z轴的扭转、左右倾转摆动、上下振动、前后倾转摆动等不同形式的运动，便于模拟不同程度的地势变化。两边的挡板采用横向、纵向两种腰孔，便于测试平台能够适用于多种型号的车轮。通过运动平台、转向机构等部件的相互配合，完成不同的地形模拟，为车轮提供宛如真实的道路状况，便于对不同型号的车轮进行测试。

本项目所设计的这种并联机构的多自由度高精度多型号车轮测试平台采用成熟可靠构型并兼顾创新性，具有结构紧凑、操作简便、重量轻便、功能多样等优点，可以满足市场上大多数车轮测试的需求，在有限的空间内尽可能的模拟真实场景完成对车轮的测试。