1.设计背景及目的、创新点
     设计背景：现阶段的机床的工作内容有很多种类的类型，并在机器上可以自动的在工件的表面和内部进行相应的打孔、铁削、铰孔、镗孔、等多相功能的自动控制机械装置，并实现多功能加工。
设计目的：在加工过程中，需要用到的刀具并非单一某一种，因此需要用到多种刀具以及相对高效率的方式加工各种零件，从而节约必要的劳动时间，进而降低加工成本
     设计创新点：采用了盘式轮盘刀库，可以存放多层刀具；采用了丝杠立柱式结构，可以配合盘式刀库精准取刀；采用步进电机以精准控制。
2.机械手工原理
     当机体通电后，各项代码命令开始执行，其机械卡盘从原始位置开始匀速向设定坐标开始定向移动，当卡盘到达指定位置后，其底部刀盘开始旋转
45°到达选取的刀具位置，此时刀具拿取刀用一最后卡盘拿取刀具后，原路返回基本参照原点。
3.机械零部件的选用
X轴传动系统：
     此结构中使用了一个步进电机外加相应的丝杠作为传动轴，其中采用了86式方形步进电机，其最大静扭矩为8.5Nm；额定电流4A；转动惯量为
2700acm2；且税点在于步距值不不受各种干扰因素影响；误差长期积累；控制性能好；动态性能好，输出力矩大。
Z轴传动系统：
     此结构中使用了两个个步进电机外加相应的丝杠作为Z轴传动轴，其中采用了2505丝杠，其公称导程为5mm；循环圈数4;d为25mm，D为40mm，A为
62mm，W为51m，动载荷1280kgf；其优点在于摩擦损失小、传动效率高、省电；精度高；具有高速进给和微进给；具有传动的可逆性；以及轴向
刚度高。
机械手卡刀部件：
     该机械手材质为碳纤维，既保证了其具有结实稳固的抓取力，又减轻了机械手的总质量，使其能够抓取更大更沉的刀具时依然可以稳定移动。并
通过控制液压力从而实现自动取换刀功能。4.Solidworks运动仿真
     运动仿真的实现是通过Solidworks中Solidworks motion插件，进行基本的作用力进行添加，并通过分析在其运动过程中，使用了那些驱动力和联动环节的从而为其添加相应大小的基本力和相应的阻尼
力，并在旋转位上添加相应的旋转力和旋转阻尼，从而实现自动运转仿真运动。