仿生机器人是生物科学与工程技术相结合，通过学习、模仿、复制和再造生物系统的结构、功能、工作原理及控制机制，来改进现有的或创造新的机械和仪器系统的成果。本产品主要对仿生蛇进行了研究。

首先对自然界生物蛇的身体结构和运动形式进行了分析，并对蛇类常见的多种运动方式进行分析。根据生物蛇骨架抽象出的模型设计出了一种仿生蛇型关节结构，在该结构中，电机安装在蛇身内部代替真实心脏，通过电机轴旋转实现蛇身的行动。在此基础上进行仿生蛇的设计，并对其进行运动仿真。仿生蛇主要应用在场合:适用于条件非常恶劣而又要求高可靠性的环境，可以满足在复杂环境中进行独立的搜索、采集等任务。

该仿生蛇可以实现生物蛇常见的蜿蜒运动、蠕动、转向运动、抬头运动，并可以实现生物蛇难以实现的翻滚运动，同时对仿生蛇的关节部分进行了采样系统的设计，通过液压杆的的推动使采样系统可以对环境中的生物信息进行采集，以便研究人员对当地的生物、环境信息进行数据分析。

在仿生蛇设计过程中，以尽可能扩大感知范围，提高运动精度为目的，通过设计的单片机分层控制系统，选用视觉传感器，水平传感器等测量装置加以辅助，使仿生蛇在狭小空间运动更加灵活。

对仿生蛇的蜿蜒运动、蠕动、翻滚运动、转向做了运动分析，确定实现相关运动形式所需的关节角度及结构；建立了仿生蛇的一种带有PC 机和无线传输的支持普通串行通信的单片机分层控制系统，并对控制系统的各个层面进行了分析。运用solidworks模型软件对仿生蛇的上述设计进行实体建模。